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为什么Roombas不能在这个简单的地毯上导航

电子机械
导读 多年来,iRobot Roomba 真空吸尘器变得更加智能,并且能够更好地导航。但在很长一段时间里,他们遇到的最奇怪的导航来自一个不太可能的来

多年来,iRobot Roomba 真空吸尘器变得更加智能,并且能够更好地导航。但在很长一段时间里,他们遇到的最奇怪的导航来自一个不太可能的来源:地毯。有了正确的模式,较旧的 Roombas 发现自己被困住了。原因很简单。

如果你以前没见过,IBM 研究员 Dmitry Krotov 在 Twitter 上很好地证明了这个问题:

如您所见,当较旧的 Roomba 进入深色地毯或带有深色边框的地毯时,它们可能会卡住。如果您有连接的应用程序,Roomba 会警告您遇到悬崖。这是正确的; 它认为地毯和地毯的黑暗部分是悬崖或楼梯。

在 Twitter 上快速搜索会发现在各种情况下都有数十个类似的投诉,包括从木地板转移到深色纯色地毯。在最坏的情况下,如上所述,Roomba 可以爬到地毯上,却发现自己无法离开。

感谢iRobot 研究科学家 Ben Kehoe 的一条推文,我们知道了这个问题以及该公司是如何解决它的。如果你猜测糟糕的编程或机器学习出了问题,那根本不是。相反,这是一个硬件问题。

较旧的 Roombas 使用两件硬件来避开悬崖(或楼梯)。一个 LED 向下发光,一个光电二极管检测地板反射的光。如果二极管检测到光线,则 Roomba 下方一定有地板。但如果光线没有反射回来,则可以假设 Roomba 遇到了悬崖。这是 iRobot 选择的初始解决方案,原因很简单:这些传感器非常便宜。任何其他软件或硬件解决方案都需要更多的精力和金钱,更不用说失败的情况了。

但是您会注意到问题只发生在“较旧的”Roombas 上。没错,根据 Kehoe 的说法,iRobot 确实为这个问题设计了一个负担得起的解决方案。具体来说,i3+、i7+、s9+ 和 j7+ 型号都使用了新的传感器,可以更好地检测悬崖,并且不会在地毯上产生误报。看看另一个 Twitter 用户的视频,上面有相同的地毯:

当然,那些是更昂贵的型号,起价为 550 美元,而且只会上涨。但希望这些传感器的价格将继续下降,并采用更实惠的解决方案。不过,这可能需要一段时间。Kehoe 解释说,设计最终奏效的解决方案需要数年时间。